潜伏顶升搬运式
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潜伏顶升搬运式
潜伏顶升搬运式
方案简介
潜伏顶升式移动机器人通过顶升方式搬运托盘、货架等载具,将运输的物料、货架举升并快速平稳运送至指定位置,完成仓储厂房车间的货架调配、分拣、整合等工作,自动对接移栽机构、升降机构、立库等设备,达到无人化。
潜伏顶升搬运式整体解决方案,根据移动机器人的整车功能,主要分为控制系统、导航传感、底盘驱动、执行机构、安全检测、交互模块、通讯模块、供电单元、选增功能等九大单元模块构成。
方案构成
控制系统作为车辆的主控模块,是移动机器人的“大脑”,是移动机器人的决策和数据集中平台。在潜入顶升式AMR的方案中,适用科聪MRC3100导航控制器,该控制器已内置导航控制算法及运动控制算法,导航算法可支持激光自然导航,激光反射板导航以及二维码导航,运动控制算法可支持两驱差速、四驱差速、四全向轮以及四麦克纳姆底盘方式。控制器拥有丰富硬件接口,自带IO资源以及多路通讯接口;配套机器人设计软件及机器人应用软件,通过图形化的方式完成对整机的开发及应用。
导航传感器是移动机器人的“眼睛”,为车辆提供导航信息来实现自动导航功能。在潜入顶升式AMR的应用中,根据不同使用场景,通常会使用两种激光导航和二维码导航两种导航方式。根据导航方式可选择激光雷达或者二维码视觉相机。
激光雷达一般采用12V或者24V供电,通过网络接口,以TCP/IP的通讯方式进行数据传输。
二维码视觉相机一般采用12V或者24V供电,通过RS485\CAN总线接口,以总线协
议的形式进行数据传输。
底盘驱动是移动机器人的“脚”,实现机器人的行走和转向功能。一般采用低压伺服电机和电机驱动器。根据底盘方式、载重等不同选增不同类型、功率的驱动器、减速机、电机和轮子组合。
执行机构是移动机器人的“手”,决定了机器人的动作和搬运方式。常见的有顶升装置、货叉、辊筒、机械臂等。
安全检测主要为移动机器人提供安全保障,实现避障、绕障等功能。根据不同的避障需求可选取不同的信息采集单元,常见的有视觉相机、避障激光、超声、触边等。
交互模块为移动机器人提供交互功能。主要包括呼叫模块、手操器、车载显示屏等,灯光开关及其他HMI设备等。
通讯模块主要实现移动机器人无线通讯功能,以及大场景下的无线漫游切换功能。
供电单元是移动机器人整车的动力来源,一般由电池和BMS系统构成,为整车所有部件提供电能,常见有24V和48V锂电池。
移动机器人应用于各行各业的各个环节,为了适应特殊的应用场景,需要有相应的功能,如料腿识别、栈板识别、3D避障等。
控制系统
通用移动机器人控制器
差速移动机器人控制器
二维码导航专用控制器
导航传感
激光传感器
激光传感器
激光传感器
二维码相机
底盘驱动
差速轮
驱动器
驱动器
驱动器
执行机构
电机
电机
驱动器
驱动器
驱动器
安全检测
复用导航激光
交互模块
有线手操器
呼叫器模块
车载显示屏
开关
灯光
通讯模块
无线客户端
供电单元
电池
电池
拓展模块
二维码相机
视觉避障模块
双目摄像头