方案与案例-浙江科聪控制技术有限公司

协作（复合）式

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协作（复合）式

方案简介

协作（复合）式移动机器人在无人搬运底盘基础上增加机械臂，形成协作AGV，可完成物料在移动机器人与设备机台间的上下料工作，也可通过机械臂上的视觉传感器对物料进行全方位检测。
协作（复合）式移动机器人整体解决方案，根据移动机器人的整车功能，主要分为控制系统、导航传感、底盘驱动、执行机构、安全检测、交互模块、通讯模块、供电单元、选增功能等九大单元模块构成。

方案构成

控制系统

控制系统主要是车辆的主控模块，是移动机器人的“大脑”，是移动机器人的决策和数据集中平台。

导航传感

导航传感是移动机器人的“眼睛”，负责采集环境信息，与主控单元进行通讯。根据不同导航方式对应选择不同传感器。

底盘驱动

底盘驱动是移动机器人的“脚”，实现机器人的行走和转向功能。一般采用低压伺服电机和电机驱动器。根据底盘方式、载重等不同选增不同类型、功率的驱动器、减速机、电机和轮子组合。

执行机构

执行机构是移动机器人的“手”，决定了机器人的动作和搬运方式。常见的有顶升装置、货叉、辊筒、机械臂等。

安全检测

安全检测主要为移动机器人提供安全保障，实现避障、绕障等功能，在协作（复合）机器人的应用中会与导航激光进行复用。激光雷达输出点云数据，通过IO(PNP型)/串口，方式进行传输数据与导航控制器通讯，不间断检测进行安全检测。

交互模块

交互模块为移动机器人提供交互功能。主要包括呼叫模块、手操器、车载显示屏等，灯光开关及其他HMI设备等。

通讯模块

通讯模块主要实现移动机器人无线通讯功能，以及大场景下的无线漫游切换功能。

供电单元

供电单元是移动机器人整车的动力来源，一般由电池和BMS系统构成，为整车所有部件提供电能，常见有24V和48V锂电池。

选增功能

移动机器人应用于各行各业的各个环节，为了适应特殊的应用场景，需要有相应的功能，如料腿识别、栈板识别、3D避障等。

通用移动机器人控制器

差速移动机器人控制器

二维码导航专用控制器

激光传感器

激光传感器

二维码相机

差速轮

麦克纳姆轮

舵轮

驱动器

伺服电机

机械臂

避障激光

视觉避障

手操器

呼叫器模块

车载显示屏

灯光

开关

无线客户端

电池

供电电池

二维码相机

视觉避障模块

双目摄像头

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