方案与案例-浙江科聪控制技术有限公司

堆高叉式/前移叉式

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堆高叉式/前移叉式

方案简介

叉式搬运移动机器人适用于对不同高度的成件托盘货物进行装卸、堆垛和运输等自动作业，无需额外特殊载具，即可完成接泊托盘货物所需的升降、承载和搬运等一系列动作，以实现工厂车间的少人化、无人化物流。
叉式搬运移动机器人整体解决方案，根据移动机器人的整车功能，主要分为控制系统、导航传感、底盘驱动、执行机构、安全检测、交互模块、通讯模块、供电单元、选增功能等九大单元模块构成。

方案构成

控制系统

控制系统主要是车辆的主控模块，是移动机器人的“大脑”，是移动机器人的决策和数据集中平台。

导航传感

导航传感是移动机器人的“眼睛”，负责采集环境信息，与主控单元进行通讯。根据不同导航方式对应选择不同传感器。

底盘驱动

底盘驱动是移动机器人的“脚”，实现机器人的行走和转向功能。一般采用低压伺服电机和电机驱动器。根据底盘方式、载重等不同选增不同类型、功率的驱动器、减速机、电机和轮子组合。

执行机构

执行机构是移动机器人的“手”，决定了机器人的动作和搬运方式。常见的有顶升装置、货叉、辊筒、机械臂等。

安全检测

安全检测主要为移动机器人提供安全保障，实现避障、绕障等功能。根据不同的避障需求可选取不同的信息采集单元，常见的有视觉相机、避障激光、超声、触边等。

交互模块

交互模块主要包括呼叫模块、手操器、车载显示屏等，为移动机器人提供交互功能，用户可通过交互模块下发指令，从而控制移动机器人动作。在搬运式AGV叉车的应用中一般会选择一块车载显示屏，并在显示屏上做任务组态，达成可以在屏幕上手动下发命令的功能，实现移动机器人控制及任务下发。

通讯模块

通讯模块主要实现移动机器人无线通讯功能，以及大场景下的无线漫游切换功能。

选增功能

移动机器人应用于各行各业的各个环节，为了适应特殊的应用场景，需要有相应的功能，如料腿识别、栈板识别、3D避障等。

通用移动机器人控制器

叉式移动机器人控制器

2D激光扫描测距仪

3D激光传感器

磁导航传感器

磁导航传感器

RFID传感器

舵轮

伺服电机

伺服电机

伺服驱动器

伺服驱动器

伺服驱动器

叉齿

编码器转接模块

拉绳编码器

绝对值编码器

拉绳编码器

避障激光传感器

激光障碍物传感器

双目摄像头

有线手操器

呼叫器模块

车载显示屏

手持终端

无线客户端

栈板识别模块

深度相机

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